六轴机械臂-正解+逆解+轨迹规划实现

之前，写了一篇博客，从坐标系的说明 -> D-H参数表的建立 -> 正解和逆解的整个算法推导过程整理了一篇博客
https://blog.csdn.net/ymj7150697/article/details/80902226
<https://blog.csdn.net/ymj7150697/article/details/80902226>
。今年将这些算法再加上轨迹规划实现了。博客里边不能上传视频，那么就先上截图：



 


该demo使用QT+OpenGL实现，算法上实现了正解、逆解、关节轨迹规划，直线轨迹规划，曲线轨迹规划。根据这三种轨迹规划，实现了三条指令MOVJ、MOVL、MOVB，方便进行轨迹点的添加，从而形成连续的轨迹路径。3D这一块使用的是别人给我的一个模型STL，然后通过OpenGL显示，最近找到了ABB
IRB120的STL，后续可能会使用ABB的这个模型。

目前该demo还有很多功能需要添加，让整个操作更加简单。同时算法、3D显示那一块也有很多需要优化。所以，后续还是会继续完善该demo。

 

demo演示的视频：


https://v.youku.com/v_show/id_XNDE0NDY5ODM4OA==.html?spm=a2h3j.8428770.3416059.1

<https://v.youku.com/v_show/id_XNDE0NDY5ODM4OA==.html?spm=a2h3j.8428770.3416059.1>

 


同时，这段时间也在将机器视觉halcon的一些示例解析整理分享出来，想要学习这一块的可以关注微信公众号，该微信公众号上也同时分享了该demo中正解、逆解、轨迹规划的实现的相关文章：



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